Эргономика АРМ оператора необитаемого подводного аппарата (АНПА) в задачах океанографических исследований | Помощь с ВКР

Введение: Почему эргономика АРМ оператора АНПА — это вызов для студента

Разработка и эксплуатация автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) является одним из самых перспективных направлений современной океанологии. Однако, несмотря на полную автоматизацию движения самого робота, ключевым звеном в цепи управления остается человек-оператор. Именно он принимает стратегические решения, интерпретирует данные гидролокаторов и контролирует работу манипуляторов. Рабочее место такого специалиста — Автоматизированное Рабочее Место (АРМ) — представляет собой сложный программно-аппаратный комплекс, где малейшая ошибка в дизайне интерфейса может привести к потере дорогостоящего оборудования или искажению научных данных.

Для студентов специальности «Морская эргономика» тема эргономики АРМ оператора необитаемого подводного аппарата является одновременно актуальной и крайне сложной. Она требует глубокого понимания не только инженерной психологии, но и специфики подводной среды, физики распространения звука и света, а также принципов человеко-машинного взаимодействия (HCI). Написание выпускной квалификационной работы (ВКР) по этой теме подразумевает проведение серьезного эмпирического исследования, анализ ментальной нагрузки оператора и разработку рекомендаций по улучшению пользовательского интерфейса (UI).

Многие студенты сталкиваются с трудностями уже на этапе выбора методологии. Как измерить утомляемость оператора, который сидит в комфортном офисе, но управляет роботом на глубине 3000 метров? Как оценить эффективность цветовой коррекции видео в условиях замутненной воды? Ответы на эти вопросы лежат на стыке когнитивной психологии и IT-разработки. Если вы чувствуете, что тонете в потоке технической документации и требований ГОСТ, вам может потребоваться профессиональная помощь в написании ВКР Морская эргономика. Наши эксперты специализируются на сложных технических и психофизиолоческих темах, помогая превратить хаос данных в стройную, логичную и защищаемую дипломную работу.

В этой статье мы подробно разберем все аспекты подготовки диплома по морской эргономике: от выбора темы и структуры до прохождения антиплагиата и успешной защиты. Мы покажем, как правильно заказать ВКР по Морская эргономика, чтобы получить работу высокого качества, соответствующую всем требованиям ФГОС и методическим рекомендациям вашего вуза.

Почему студентам сложно самостоятельно написать ВКР по Морская эргономика

Специфика направления «Морская эргономика» создает уникальные барьеры для самостоятельного написания диплома. Во-первых, это междисциплинарность. Студенту необходимо быть немного инженером, немного программистом и немного психологом. Понимание того, как работает боковой обзорный сонар (Side Scan Sonar), так же важно, как и знание законов восприятия цвета человеческим глазом. Совместить эти знания в одной работе без потери научной строгости — задача нетривиальная.

Во-вторых, проблема доступа к данным. Для проведения полноценного эмпирического исследования требуется либо доступ к реальным симуляторам управления АНПА, либо возможность провести эксперимент с участием квалифицированных операторов. Большинство вузов не имеют таких лабораторий в свободном доступе для студентов бакалавриата или магистратуры. В результате теоретическая часть раздувается, а практическая оказывается слабой или сфабрикованной, что сразу заметно научному руководителю.

В-третьих, высокие требования к оформлению и уникальности. Технические тексты насыщены терминами, формулами и цитатами из нормативной документации (ГОСТ ЕСКД, ГОСТ РВ). Система Антиплагиат.ВУЗ часто снижает процент оригинальности именно за счет стандартных технических описаний и библиографических списков. Студенты тратят недели на «перефразирование» очевидных вещей, вместо того чтобы заниматься анализом результатов.

Именно поэтому многие предпочитают купить дипломную работу Морская эргономика у проверенных исполнителей, которые имеют опыт работы с подобными данными и знают, как обойти ловушки антиплагиата легальными методами (правильное цитирование, оформление приложений). Написание ВКР Морская эргономика на заказ позволяет сэкономить время и нервы, сосредоточившись на подготовке к защите, а не на бессонных ночах за компьютером.

Как выбрать тему ВКР по Морская эргономика

Выбор темы — это фундамент всей выпускной работы. Ошибка на этом этапе может сделать невозможным выполнение исследования в срок. При выборе темы по эргономике АРМ оператора АНПА необходимо руководствоваться несколькими критериями.

1. Актуальность и новизна. Тема должна отвечать современным вызовам. Например, сейчас трендом является переход от джойстикового управления к интеллектуальным интерфейсам с элементами дополненной реальности (AR). Исследование эффективности AR-подсказок при управлении манипулятором будет гораздо интереснее комиссии, чем сравнение двух типов джойстиков.

2. Доступность выборки и оборудования. Честно оцените свои ресурсы. Сможете ли вы найти 20–30 респондентов (операторов или курсантов) для проведения тестирования? Есть ли у вас доступ к ПО для моделирования подводной обстановки (например, UWSim или Blender с плагинами гидродинамики)? Если нет, выбирайте тему, основанную на анализе существующих интерфейсов или вторичных данных.

3. Требования научного руководителя. Некоторые преподаватели требуют строгого соблюдения классических методов психодиагностики, другие приветствуют использование современных IT-инструментов. Обсудите тему заранее. Если вы хотите использовать сложные статистические пакеты, убедитесь, что руководитель одобрит такой подход.

4. Возможность проведения исследования. Тема должна быть сужена до конкретного аспекта. Не пишите просто «Эргономика АРМ». Лучше: «Влияние цветовой гаммы интерфейса на скорость реакции оператора АНПА при обнаружении объектов на дне». Чем конкретнее тема, тем проще писать работу.

Если вы сомневаетесь в формулировке, наши специалисты помогут скорректировать тему так, чтобы она звучала научно, но оставалась выполнимой. Вы можете заказать ВКР по Морская эргономика с индивидуальной проработкой плана, что гарантирует отсутствие проблем с утверждением темы на кафедре.

Что входит в подготовку дипломной работы

Подготовка ВКР — это не просто написание текста. Это длительный процесс, включающий несколько этапов. Понимание этой структуры поможет вам грамотно распределить силы или поставить четкие задачи исполнителю, если вы решите купить дипломную работу Морская эргономика.

• Поиск и анализ литературы. Изучение трудов по инженерной психологии, морской физиологии, руководства по эксплуатации АНПА, статей по UX/UI дизайну.
• Разработка программы исследования. Определение гипотез, выбор методик (например, шкала NASA-TLX для оценки нагрузки, тесты на внимание), планирование эксперимента.
• Сбор эмпирических данных. Проведение тестов, анкетирование, запись логов действий оператора в симуляторе.
• Статистическая обработка. Использование критериев Стьюдента, Вилкоксона, корреляционного анализа Пирсона или Спирмена для подтверждения достоверности результатов.
• Написание текста глав. Логичное изложение материала, связывание теории с практикой.
• Оформление по ГОСТ. Списки литературы, ссылки, таблицы, рисунки, приложения.
• Подготовка защитных материалов. Доклад, презентация, раздаточный материал.

Каждый из этих этапов требует времени. Самостоятельная подготовка дипломной работы по Морская эргономика занимает от 3 до 6 месяцев. Заказывая работу у профи, вы получаете готовый продукт, прошедший все стадии контроля качества, включая проверку на антиплагиат и нормоконтроль.

Компоновка интерфейса: совмещение гидролокационных данных, 3D-модели рельефа дна и видеопотока

Одной из главных проблем эргономики АРМ оператора АНПА является информационная перегрузка. Оператор должен одновременно следить за несколькими потоками данных: видео с камер, показаниями датчиков глубины и курса, картой рельефа, строящейся в реальном времени, и телеметрией состояния самого аппарата. Неправильная компоновка этих элементов на экране приводит к туннельному эффекту внимания, когда оператор фиксируется на одном параметре, упуская критические изменения в других.

В рамках ВКР по морской эргономике часто исследуется вопрос оптимального расположения зон внимания. Согласно принципам F-паттерна сканирования экрана, наиболее важная информация (видеопоток, аварийные сигналы) должна располагаться в верхней левой части или в центре. Гидролокационные данные, требующие более детального анализа, могут быть вынесены в отдельные окна или интегрированы в 3D-модель через текстурирование.

Интересным направлением исследования является использование технологий пространственного отображения. Вместо плоских экранов рассматриваются VR/AR-шлемы, позволяющие оператору «погрузиться» в среду. Однако здесь возникает новая эргономическая проблема — киберболезнь (cybersickness) и рассогласование вестибулярного аппарата с визуальным рядом. В дипломной работе можно сравнить эффективность традиционного многомониторного комплекса и иммерсивных систем.

При описании программного обеспечения для построения таких интерфейсов стоит упомянуть современные подходы к разработке. Например, использование микросервисной архитектуры позволяет обновлять модули визуализации независимо от модулей связи. Это напоминает принципы, описанные в статье про на методы (CI/CD), технологии (Kubernetes), направления (GIS, где гибкость системы критически важна для обработки больших данных в реальном времени.

Для студента важно показать, что он понимает не только психологию восприятия, но и технические ограничения каналов передачи данных. Под водой带宽 (пропускная способность) акустических модемов крайне мала, поэтому передача полного видеопотока невозможна. Интерфейс должен уметь работать с сильно сжатым изображением или даже с векторными схемами, реконструируемыми на борту. Эргономика в данном случае заключается в том, чтобы даже при низком качестве картинки оператор мог однозначно идентифицировать объект.

Компенсация искажения цвета и замутнения изображения подводных камер программными фильтрами UI

Подводная среда характеризуется быстрым поглощением света. Красный цвет исчезает уже на глубине 5 метров, оранжевый — на 10, желтый — на 20. На больших глубинах изображение становится монохромным сине-зеленым. Кроме того, взвесь частиц (планктон, ил) создает эффект «подводного снега», снижая контрастность и резкость.

Задача эргономичного интерфейса — компенсировать эти искажения, не вводя оператора в заблуждение. Программные фильтры реального времени (White Balance, Dehazing, Contrast Enhancement) могут значительно улучшить восприятие, но они же могут создать артефакты, которые оператор примет за реальные объекты. В ВКР можно исследовать влияние различных алгоритмов цветокоррекции на точность идентификации морских организмов или технических объектов.

Экспериментальная часть такой работы может заключаться в сравнении времени реакции операторов на исходном («сыром») видео и на видео с применением разных фильтров. Метрики: количество ложных срабатываний, время принятия решения, субъективная оценка удобства (по шкале SUS — System Usability Scale).

Техническая реализация таких фильтров требует высокой производительности. Современные графические интерфейсы часто пишутся с использованием высокопроизводительных языков. В контексте обработки геопространственных и визуальных данных стоит обратить внимание на материалы о том, как применяются на методы (georust), технологии (Rust), направления (Rust GI, обеспечивающие безопасность памяти и высокую скорость вычислений, что критично для систем реального времени.

Если вы не уверены в том, как правильно описать алгоритмы обработки изображений в тексте диплома, помощь в написании ВКР Морская эргономика от наших авторов поможет грамотно интегрировать технические детали в гуманитарный контекст эргономического исследования.

Эргономика управления манипулятором подводного робота через графические оверлеи телеметрии

Управление манипулятором АНПА — одна из самых сложных задач для оператора. Из-за задержек сигнала (латентности) и отсутствия тактильной обратной связи (force feedback) оператор действует практически «вслепую», ориентируясь только на визуальную информацию. Графические оверлеи (наложения) помогают решить эту проблему, предоставляя виртуальные ориентиры.

К таким оверлеям относятся:

• Виртуальная проекция траектории движения схвата.
• Индикаторы расстояния до объекта (лазерные точки или сонарные данные).
• Цветовая индикация усилия захвата (если есть датчики усилия).
• Подсветка рабочих зон манипулятора.

В выпускной работе можно исследовать, какие типы оверлеев наиболее эффективны. Например, сравнить управление с использованием 2D-карты рабочего пространства и 3D-модели манипулятора в дополненной реальности. Ключевой показатель здесь — точность позиционирования и время выполнения операции (например, подъема образца грунта).

Также важно учитывать когнитивную нагрузку. Слишком большое количество графической информации на экране («визуальный шум») может отвлекать. Принцип минимализма в дизайне интерфейсов АРМ гласит: показывать только ту информацию, которая необходима для текущего этапа операции. Контекстно-зависимые подсказки — идеальный вариант.

Для тех, кто хочет углубиться в техническую часть создания таких интерфейсов, полезно изучить подходы к экспорту и печати карт и схем из веб-приложений, что описано в материале про на методы (MapFish Print), технологии (jsPDF), направления (. Хотя эта ссылка касается картографии, принципы визуализации слоев и экспорта данных схожи с задачами отображения телеметрии.

Заказывая написание ВКР Морская эргономика на заказ, вы получаете работу, в которой такие технические нюансы рассмотрены с точки зрения влияния на человека-оператора, что полностью соответствует профилю специальности.

Измерение пространственной дезориентации оператора при длительном управлении АНПА по приборам

Пространственная дезориентация — это состояние, при котором оператор теряет понимание ориентации аппарата в трехмерном пространстве. В воздухе пилоты страдают от этого чаще, но под водой, где нет горизонта и привычных визуальных ориентиров, эта проблема также актуальна, особенно при работе в мутной воде или ночью.

Для измерения дезориентации в ВКР используются следующие методы:

• Субъективные опросники. Оценка чувства уверенности в определении положения АНПА.
• Анализ ошибок управления. Резкие, корректирующие движения джойстиком, свидетельствующие о попытке «нащупать» положение.
• Физиологические маркеры. Изменение частоты сердечных сокращений, кожно-гальваническая реакция (стресс).

Эргономичный интерфейс должен предотвращать дезориентацию. Для этого используются:

• 3D-модель АНПА, синхронизированная с реальным положением (искусственный горизонт).
• Векторные индикаторы направления движения.
• Звуковые предупреждения при приближении к препятствиям снизу или сверху.

Исследование этой темы требует тщательного подбора методик. Если вы не знаете, какие инструменты лучше использовать, обратите внимание на общие обзоры, например, статью про 50 лучших психодиагностических методик для ВКР. Хотя она ориентирована на психологию, многие из перечисленных там тестов на внимание и пространственное мышление адаптируемы для инженерной психологии.

Правильно проведенное исследование дезориентации позволит дать конкретные рекомендации по дизайну приборной панели. Это повышает практическую значимость вашей работы, что очень ценится комиссией. Диплом по Морская эргономика цена которого зависит от сложности эксперимента, в нашем сервисе всегда обоснован объемом проделанной аналитической работы.

Методы исследования, используемые в работах по Морская эргономика

Чтобы ваша ВКР была признана научной, она должна опираться на надежные методы сбора и анализа данных. В морской эргономике применяется смешанный подход: количественные и качественные методы.

Психофизиологические методы

Измерение объективных показателей состояния оператора: ЭЭГ (электроэнцефалограмма) для оценки уровня концентрации, ЭКГ (кардиограмма) для оценки стресса, регистрация движений глаз (айтрекинг) для понимания того, куда смотрит оператор и какие элементы интерфейса игнорирует.

Психодиагностические методики

Стандартизированные тесты и опросники. Наиболее популярны:

• NASA-TLX (Task Load Index). Шкала оценки рабочей нагрузки. Позволяет выявить, какой фактор утомляет больше всего: временное давление, умственное усилие или физическое напряжение.
• SUS (System Usability Scale). Шкала оценки удобства системы.
• Тесты на внимание. Например, тест Бурдона или корректурная проба, проводимые до и после сеанса управления симулятором.

Выбор методик должен быть обоснован во введении и первой главе. Если вы затрудняетесь с выбором, рекомендуем изучить статью о том, методы исследования в ВКР по психологии. Принципы валидности и надежности тестов едины для всех направлений, связанных с человеком.

Экспериментальные методы

Лабораторный эксперимент на симуляторе. Операторам предлагается выполнить стандартные задания (облет препятствия, захват объекта) в разных условиях интерфейса. Регистрируются время выполнения, количество ошибок и субъективные оценки.

Статистические методы

Без статистики нет науки. Для обработки данных используются:

• Описательная статистика (среднее, медиана, стандартное отклонение).
• Проверка гипотез (t-критерий Стьюдента для зависимых выборок, если сравниваем одного оператора в двух условиях; U-критерий Манна-Уитни для независимых групп).
• Корреляционный анализ (связь между временем реакции и уровнем нагрузки).

Для тех, кто хочет разобраться в инструментах анализа, полезна статья про как подобрать методики для ВКР по психологии. Правильный выбор инструментария — залог высокой оценки за эмпирическую главу.

Типовые требования вузов к ВКР по Морская эргономика

Несмотря на различия в методичках конкретных вузов, существуют общие требования ФГОС ВО к выпускным квалификационным работам технического и гуманитарного профиля.

1. Структура. Работа должна содержать: введение, две-три главы (теоретическую, методологическую/проектную, эмпирическую), заключение, список литературы (не менее 30–40 источников), приложения.

2. Объем. Для бакалавриата — 50–70 страниц, для магистратуры — 70–100 страниц печатного текста (без приложений).

3. Уникальность. Минимальный порог оригинальности варьируется от 60% до 80% в зависимости от вуза. При этом учитывается не только текст, но и список литературы. Цитирование должно быть оформлено корректно.

4. Оформление. Строгое соблюдение ГОСТ 7.32-2017 (отчет о НИР) или ГОСТ 2.105-95 (ЕСКД). Шрифт Times New Roman, 14 пт, интервал 1.5, поля: левое 3 см, правое 1.5 см, верхнее и нижнее 2 см.

5. Практическая значимость. В заключении должно быть четко прописано, где и как могут быть использованы результаты исследования (например, «Разработанные рекомендации внедрены в проект модернизации АРМ лаборатории Х»).

Если вы заказываете диплом по Морская эргономика цена которого включает полное сопровождение, исполнитель обязан соблюсти все эти формальные требования. Малейшее отступление от ГОСТ может стать причиной недопуска к защите.

Типичные ошибки при написании ВКР по Морская эргономика

Даже талантливые студенты допускают ошибки, которые снижают оценку. Вот пятерка самых распространенных «граблей»:

1. Разрыв связи между теорией и практикой. В первой главе студент пишет общую историю эргономики, а во второй проводит узкоспециализированный эксперимент с АНПА, никак не опираясь на теоретические концепции из первой главы. Теория должна служить фундаментом для выбора переменных в эксперименте.

2. Игнорирование специфики морской среды. Описание интерфейса как обычного десктопного приложения. Забываются такие факторы, как вибрация судна, качка, ограниченное освещение рубки, шум. Эргономика АРМ на корабле отличается от эргономики офисного ПК.

3. Слабая статистическая база. Выборка из 5 человек не позволяет делать репрезентативные выводы. Минимум для студенческой работы — 15–20 человек, лучше 30+. Если нет возможности собрать людей, нужно использовать методы математического моделирования.

4. Плагиат в методах. Копирование описания методик из чужих работ без указания источника или адаптации под свою задачу. Текст методики должен быть переработан и вставлен в контекст вашего исследования.

5. Отсутствие рекомендаций. Студент провел исследование, получил цифры, но не дал конкретных советов по улучшению интерфейса. ВКР по прикладной специальности должна заканчиваться проектным решением.

Избежать этих ошибок поможет профессиональная помощь в написании ВКР Морская эргономика. Наши авторы знают, на что обращают внимание рецензенты, и заранее устраняют слабые места работы.

Проверка ВКР на антиплагиат

Прохождение системы Антиплагиат.ВУЗ — обязательный этап допуска к защите. Для технических и инженерно-психологических специальностей требования могут быть мягче, чем для филологов, но планка в 60–70% оригинальности является стандартом.

Почему падает уникальность?

• Прямое копирование определений из учебников.
• Цитирование нормативных документов (ГОСТ, СанПиН), которые система считает плагиатом.
• Список литературы, если он скопирован из другой работы.
• Некорректное оформление цитат (без кавычек и ссылок).

Как повысить оригинальность легально?

• Перефразирование. Излагайте мысли своими словами, сохраняя смысл.
• Цитирование. Оформляйте прямые цитаты по ГОСТ, тогда система их распознает как корректные заимствования.
• Авторские схемы и таблицы. Создавайте свои графики на основе данных, а не копируйте картинки из интернета. Текстовое описание своих таблиц также повышает уникальность.
• Анализ свежих источников. Чем новее литература, тем меньше шанс, что она уже есть в базе антиплагиата.

При заказе работы у нас вы получаете отчет о проверке Антиплагиат.ВУЗ. Мы гарантируем прохождение указанного процента уникальности. Если вуз требует更高的 показателя, мы делаем бесплатную доработку. Купить дипломную работу Морская эргономика с гарантией антиплагиата — значит обезопасить себя от отстранения от защиты в последний момент.

Как проходит защита ВКР

Защита диплома — это финальный экзамен. Комиссия оценивает не только саму работу, но и умение студента презентовать свои результаты.

1. Подготовка доклада. Регламент обычно составляет 5–7 минут. Доклад должен содержать: актуальность, цель, задачи, краткое описание методов, основные результаты (графики, таблицы), выводы и рекомендации. Не пересказывайте всю работу!

2. Презентация. 10–12 слайдов. Минимум текста, максимум визуализации. Обязательно включите скриншоты разработанного интерфейса или схемы эксперимента. Покажите, что вы реально работали с материалом.

3. Вопросы комиссии. Чаще всего спрашивают:

• «В чем практическая польза вашей работы?»
• «Почему вы выбрали именно эту методику?»
• «Как ваши результаты соотносятся с данными других исследователей?»

4. Критерии оценки. Глубина исследования, качество оформления, ораторское искусство, ответы на вопросы.

5. Причины снижения оценки. Чтение доклада с листа, незнание содержания собственной работы, неспособность ответить на простые вопросы по статистике или теории.

Тематика ВКР

Выбор темы определяет успех. Вот примеры актуальных направлений для исследований по морской эргономике и АРМ операторов АНПА:

1. Сравнительный анализ эффективности 2D и 3D визуализации данных сонара для оператора АНПА.
2. Влияние цветовой кодировки тревожных сигналов на скорость реакции оператора в условиях стресса.
3. Разработка эргономических требований к интерфейсу управления манипулятором для сбора биологических образцов.
4. Оценка ментальной нагрузки оператора при переходе от ручного к полуавтоматическому режиму управления АНПА.
5. Проблема пространственной дезориентации оператора при управлении АНПА в условиях нулевой видимости.
6. Эргономика мобильных пультов управления береговыми станциями контроля подводных аппаратов.
7. Использование тактильной обратной связи (хаптики) для улучшения точности управления подводным роботом.
8. Адаптивные интерфейсы АРМ: изменение плотности информации в зависимости от этапа миссии.

Если ни одна из тем вам не подходит, мы поможем сформулировать индивидуальную тему. Заказать ВКР по Морская эргономика с уникальной темой — это способ выделиться на фоне однокурсников.

Этапы сотрудничества

Мы сделали процесс заказа максимально прозрачным и удобным:

1. Заявка. Вы оставляете заявку на сайте, указывая тему, сроки и требования вуза.
2. Оценка. Менеджер подбирает автора с профилем «Морская эргономика» или «Инженерная психология» и называет стоимость.
3. Предоплата. Вы вносите часть суммы, и автор приступает к работе.
4. Написание черновика. Автор пишет главы, вы получаете промежуточные отчеты.
5. Доработка. Вы вносите правки, если они есть от научного руководителя.
6. Финальная оплата и сдача. Вы получаете готовую работу, отчет антиплагиата и все исходники.

Стоимость и сроки

Цена на диплом по Морская эргономика цена которого зависит от сложности, формируется индивидуально. Факторы влияния:

• Срочность (чем меньше времени, тем дороже).
• Необходимость проведения реального эксперимента или только теоретический анализ.
• Требуемый процент антиплагиата.
• Наличие дополнительных материалов (презентация, речь, статья).

Ориентировочные диапазоны цен:

• Бакалаврская работа: от 15 000 до 25 000 руб.
• Магистерская диссертация: от 25 000 до 45 000 руб.

Сроки: от 3 дней (экспресс) до 3 месяцев (стандарт). Мы рекомендуем начинать подготовку дипломной работы по Морская эргономика минимум за месяц до сдачи, чтобы иметь запас времени на доработки.

Преимущества обращения

Почему студенты выбирают нас?

• Профильные авторы. Только специалисты с образованием в области эргономики, психологии или морской техники.
• Гарантия конфиденциальности. Ваши данные не попадут в сеть.
• Бесплатные доработки. В течение гарантийного срока мы исправляем замечания руководителя бесплатно.
• Сопровождение до защиты. Помогаем с подготовкой речи и ответов на вопросы.

Гарантии

Мы работаем официально и дорожим репутацией.

• Гарантия уникальности (проверка в Антиплагиат.ВУЗ).
• Гарантия соблюдения сроков.
• Гарантия возврата средств, если работа не будет принята по нашей вине.